檢索結果:共1筆資料 檢索策略: "滑動控制".ckeyword (精準) and ckeyword.raw="階層控制"
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無人搬運車(AGV)的階層式架構模型,包含運動學、機械運動子系統和直流馬達動力學,而虛擬期望的輸入(VDI) (即馬達需要的電流)是經由第一個Lyapunov定理得到,其組成為第一滑動曲面的二次函數…